p10_4

P10_4用Ziegler-Nichols方法來設計一個PID控制器

課本的題目Gp(s)=2e-Ts1+5s改一下

第一步先將e-Ts用指令pade簡化為二階函數

化簡為分子/分母格式=0.0743s2-0.4460s+0.89200.0743s2+0.4460s-0.8920

第二步先建立一個近似的模型程式:p10_5.mdl

第三步再用根軌跡圖求臨界穩定條件下對應的PID, 程式如p10_6.m

執行完p10_6.m程式後可得pid的控制器增益或以分子/分母如下

第四步將整個PID控制器受控體再整合在一起如p10_8.slx

結論: 以四個程式來解答例題1

第一步先將e-Ts用指令pade簡化為二階函數程式為p10_5a.m

第二步先建立一個近似的模型程式:p10_5.mdl

第三步再用根軌跡圖求臨界穩定條件下對應的PID, 程式如p10_6.m

第四步將整個PID控制器受控體再整合在一起如p10_8.slx如此方可完成例題1的問題解答